团组其他

成员姓名、

学院或

部门、

职称、职务

无

出访国家

或地区

加拿大

多伦多

出访任务

（会议中、

英文名称）

访问学者

Visiting Scholar

具体

日程

安排

①2017.12.01—2018.02.28适应国外工作及学习环境，调研加拿大机器人技术的理论研究及发展状况；

②2018.03.01—2018.09.30结合访学项目研究需求，深入开展学术前沿探索及重要科学问题研究；

③2018.10.01—2018.11.30参加学术交流活动，拓展研究领域及开拓学术视野，整理访学研修内容。

往返航线

去程：福州—北京—多伦多           回程：多伦多—北京—福州

本次出访

经费来源

（须写明该经费的项目名称和经费卡号，卡号含部门编号和项目编号，编号之间用“—”隔开）

国家留基委，留学资格证书编号：201706655033

漂浮柔性基、柔性关节空间机器人的动力学与奇异摄动混合控制研究  0020-814792

本次出访

费用估值

（元人民币/团组，

申请人估算）

105000元

邀请

单位

简介

瑞尔森大学创办于1948年，是加拿大安大略省多伦多市一所可授予博士学位的公立研究型大学，其在航空航天、机器人、机械工程等领域具有世界领先的研究水平。瑞尔森大学曾与加拿大太空人Roberta Bondar进行过合作研究，其航空航天工程系的科研学术水平具有较大的国际影响力。瑞尔森大学具有先进完善的研究条件，不仅拥有“可重构系统实验室”、“系统与控制实验室”、“航空航天控制系统实验室”等实验室，而且还组建了多个航空航天技术、机器人技术等研究团队。至今，该校在航空航天技术、航天器动力学与控制、机器人等方面取得丰硕的研究成果，并与世界其他著名高校、企业开展各种国际交流与合作研究。

出访人员名单（含领队）

陈志勇

出访国家（地区）

加拿大

实际

出访时间

2017年11月29日

至2018年12月01日

实际出访路线

福州-北京-多伦多-北京-福州

出访任务

赴瑞尔森大学访学

出

访

成

果

报

告

本人在国家留学基金委“2017年高等学校青年骨干教师出国研修项目”的资助下，以一般访问学者身份于2017年11月29日至2018年12月01日期间赴加拿大瑞尔森大学进行访学研修。本次访学研修的主要目的是重点开展柔性空间机器人的动力学与控制研究，并同时学习国外先进的科研理念及教学方法。通过深入的学习、交流与思考，本人深受启发，受益匪浅。

访学期间我主要是在瑞尔森大学合作导师Fengfeng Xi教授的“智能系统与机器人”实验室进行学习和工作。其间，我们会通过每周的组会、定期的seminar等方式进行课题探讨、推进研究进度，并针对研究中所可能遇到的一些问题提出相应的解决方法。在柔性空间机器人动力学与控制研究方面，主要完成了如下研究工作：利用系统动量守恒关系及拉格朗日法推导了柔性基、柔性关节空间机器人的动力学方程，并建立了系统的柔性补偿奇异摄动模型；针对系统存在的不同工况，提出了各种与之相匹配的刚柔性运动奇异摄动混合控制方案，如轨迹跟踪模糊鲁棒滑模控制与振动最优控制方案、轨迹跟踪非确定性等价自适应控制与振动自适应控制方案、轨迹跟踪模糊免疫控制与基于状态观测器的振动最优控制方案、轨迹跟踪基于

除此之外，本人还选取了一门“Mechanisms and Vibrations”课程进行旁听，并深入了解了该门课程的课程设置、学时安排、教学方法、考核方式等内容。给我最大的感受就是，国外教师在授课过程中会更加注重理论联系实际并同时鼓励师生在课堂上的有效互动；在课程考核方面则更加倾向于采用过程性考核，并通过建立一套合理的评分体系来规范最终成绩的评定；以上做法确实可以给我们自己的课程教学带来一定的启发与借鉴。在对外学术交流方面，本人参与了在瑞尔森大学举办的“The 21st International Symposium on Advances in Abrasive Technology”组织工作并全程参加了该会议，通过与部分参会专家、学者的交流与互动，学习到了许多科学研究的新理念及新方法。通过本次访学研修，本人的研究领域得到了一定的拓展、英语表达及写作能力也得到了相应的提升，并与国外合作导师建立了良好的合作关系。

该团组已进行事后公示。（对外处公章）　　　　　　　　　　　　　（领队签字）

年    月    日

遵守外事纪律情况（含意见和建议等）：